# Робототехника

1. Управление приводами роботизированных осей и механизмов (MVP)
- Координация приводов исполнительных осей, технологических манипуляторов и транспортных узлов.
- Работа в автоматическом и ручном режимах с фиксацией действий оператора.

2. Приводы на базе линейки вентильно-реактивных двигателей IOOT PRO (MVP)
- Использование линейки ВРД как базового привода роботизированных механизмов.
- Поддержка исполнения с планетарным редуктором и тормозом для позиционных задач.

3. Позиционирование и обратная связь (MVP)
- Замкнутый контур управления с обратной связью от абсолютного энкодера.
- Контроль положения, скорости и ошибок позиционирования.

4. Управление воздушными заслонками (MVP)
- Позиционирование заслонок вентиляционных и воздушных контуров.
- Удержание положения и безопасный переход в аварийный профиль.

5. Управление водяными заслонками (MVP)
- Позиционирование заслонок/клапанов водяных контуров.
- Контроль положения и состояния привода в технологических сценариях.

6. Motion-профили и ограничение динамики (Phase 2)
- Настройка профилей ускорения/торможения/скорости под конкретный механизм.
- Снижение ударных нагрузок и повышение ресурса кинематики.

7. Безопасное удержание и аварийные сценарии (MVP)
- Использование тормоза привода для удержания положения при останове/аварии.
- Безопасная реакция на перегрузку, перегрев и потерю связи.

8. Интеграция с полевым контуром CANopen (MVP)
- Управление и параметризация приводов через PDO/SDO.
- Единая модель данных приводов в контуре ПО «Зеленый робот».

9. Шлюзовой транспорт в смешанных контурах (Phase 2)
- Передача данных/команд в объектах с RS485/MQTT через шлюзы.
- Сохранение CANopen как основного приводного контура управления.

10. Телеметрия, диагностика и журнал (MVP)
- Сбор телеметрии приводов: ток, температура, статус, ошибки.
- Журнал событий и действий персонала для анализа инцидентов.

11. Аналитика ресурса приводов (Phase 2)
- KPI наработки, энергопотребления и аварийности приводов.
- Прогнозирование обслуживания по фактическому режиму эксплуатации.

12. Базовый контроллер проекта (MVP)
- Во всех сценариях проекта используется контроллер iT-2110-015700.
- Контроллер обеспечивает локальный HMI, интеграцию CANopen/MQTT/RS485 и синхронизацию с облачным контуром.